Если одно из понятий незнакомо, вернитесь к предыдущему занятию и воспроизведите его численный пример. После этого переходите к новой постановке.
Место занятия в инженерной методике
Расчётная лабораторная работа · Сопоставление магнитной структуры и моментных свойств машины
Инженерный вопрос. Как принятая коммутация меняет момент и мощность?
Согласованные состояния секций и поле реакции якоря позволяют оценивать искажение потока, момент и положение нейтрали до рассмотрения коммутации.
Последовательность решения, отчёт и критерии результата
Результат получают из наблюдаемых величин и проверяют в условиях данного практикума.
Последовательность решения
Обосновать постановку и способ измерения. Свяжите геометрию, оси и токовые состояния с источником момента. Определите, какие составляющие нужно рассчитывать отдельными опытами.
Вычисленный аналитический эталон. Проследите знак момента и зависимость отклика от положения и возбуждения в принятой системе осей.
Ответить на вопрос по своим результатам. Сопоставьте варианты при одинаковых ограничениях по току, скорости и геометрическому масштабу; объясните источник различия.
Что включить в отчёт
Результат этого занятия. Таблица состояний с объяснением коммутации и мощности.
Данные именно этого опыта. Сведите токи секций, положения, моменты и терминальные мощности предусмотренных состояний.
Оформление наблюдений. Токовые состояния, положение, момент и потокосцепления; при сравнении вариантов — одинаковые ограничения и геометрические множители.
Как обосновать результат
Проверка из практикума. Средний момент, ЭДС и электрическая мощность согласованы при одинаковом возбуждении.
Независимый контроль. Используйте симметрию, энергетический ориентир или независимый режим, предусмотренный занятием; зубцовый момент отделяйте от нагрузочного.
Критерий выполнения. Секционная схема описана; токи физически согласованы; КПД не заявлен без полного списка потерь.
Точность и расхождения. Оцените сеточную и угловую устойчивость требуемого момента. Среднее значение, амплитуда пульсаций и локальная производная имеют разные требования к шагу.
Основание сравнения. Используйте моментные и энергетические соотношения из занятия с принятой системой осей. Статическая карта не подтверждает сама по себе коммутацию, переходный процесс или тепловой режим машины.
Вывод для устройства
Свяжите результат с выбором токового угла, рабочей зоны или геометрии машины; статические точки не заменяют анализ коммутации и теплового режима.
Границы вывода. Токовое состояние сечения не моделирует автоматически коллектор, искрение, тепловой режим и полный переходный процесс.
Теория и вывод формул
Последовательность токовых состояний секций воспроизводит работу коллекторной системы в выбранном приближении. Автоматизация этих состояний позволяет связать ЭДС, электромагнитный момент и коммутацию машины постоянного тока.
Соглашения об обозначениях и единицах
\(i(t)\), \(u(t)\) — мгновенные значения; \(\widehat I\), \(\widehat U\) — комплексные амплитуды; \(\underline I_{\text{д}}\), \(\underline U_{\text{д}}\) — комплексные действующие значения. Для синусоиды \(\widehat I=\sqrt{2}\,\underline I_{\text{д}}\); действующее значение тока равно \(|\underline I_{\text{д}}|\). Нормировка обязательно учитывается в формулах мощности.
\(\Phi=\int_S\mathbf B\cdot\mathrm d\mathbf S\) — поток через ориентированную поверхность; \(\Psi=\sum_k\oint_{C_k}\mathbf A\cdot\mathrm d\mathbf l\) — потокосцепление последовательных витков с согласованными замкнутыми контурами. Только при одинаковом сцепленном потоке каждого витка \(\Psi=N\Phi\). Обе величины измеряются в веберах: число витков безразмерно. Запись «Вб·виток» подчёркивает суммирование.
\(\theta_{\text{м}}\), \(\Omega\) (также \(\omega_{\text{мех}}\)) — механические угол и угловая скорость. Для основной гармоники \(\theta_{\text{э}}=p\theta_{\text{м}}\), \(\omega_{\text{э}}=p\Omega\), где \(p\) — число пар полюсов. Геометрический период зубцов задаётся отдельно. В производных по углу используйте радианы.
Статическая индуктивность \(L_{\text{ст}}=\Psi/i\) — наклон секущей из начала координат; это определение используется при \(\Psi(0)=0\) и \(i\ne0\). Динамическая индуктивность \(L_{\text{дин}}=\partial\Psi/\partial i\) — наклон касательной (дифференциальная, инкрементальная); положение и остальные токи фиксированы. Для линейной характеристики без смещения обе равны одной индуктивности \(L\). При постоянных магнитах и взаимном возбуждении сначала учитывают ненулевое смещение потокосцепления.
Положительные направления, оси и специальные индексы определяются в конкретной задаче. Единицу берите из условия или заголовка таблицы; перед подстановкой в формулу СИ переводите миллиметры в метры, миллигенри в генри и градусы в радианы.
Численные результаты обычно показаны с четырьмя значащими цифрами; для сравнения близких значений в таблицах сходимости сохранено больше цифр. Полные значения остаются в исходных расчётных данных. Малые остатки вычисления координат на осях показаны как ноль; малые физические величины сохраняются в показательной записи.
В коллекторной машине распределение тока по секциям зависит от положения коллектора относительно щёток. Задание одинакового тока во всех пазах не заменяет физическую коммутацию. Сначала составляют таблицу секций, положительных направлений и моментов смены токового знака. Поле рассчитывают для отдельных статических состояний, а сложный переход при коммутации требует отдельной цепной модели.
Для линейного учебного ориентира постоянного магнитного потока T = K \varphi I, E = K \varphi \omega. Из u = RI + E и умножения на I выводится uI = RI^2 + T \omega. Это тождество проверяет согласованность коэффициентов момента и ЭДС в единицах СИ. Реальная машина может иметь реакцию якоря, насыщение, падения на щётках и неидеальную коммутацию. Такие механизмы добавляют только с конкретными данными, а не объявляют учтёнными из одной последовательности магнитостатических решений.
Одинаковый коэффициент K_\Phi в согласованной системе СИ; постоянный поток и идеальная установившаяся коммутация.
Порядок проверки результата
Численный пример ниже является аналитическим учебным эталоном. Его значения вычислены по указанным формулам; они не обозначают результат решения новой модели методом конечных элементов. Практикум связывает эталон с полевой задачей: сначала воспроизведите уже проверенный результат базового раздела, затем измените только один исследуемый параметр. Именно такое сравнение позволяет отделить ошибку программы от влияния геометрии, сетки и физического приближения. Сохраните исходную модель, рабочую копию и таблицу с заголовками величин. В подписи каждой величины укажите единицу, положительное направление и способ получения; для гармонических величин дополнительно укажите амплитудную нормировку. Если условие задачи не выполнено, остановите серию и сохраните причину отказа вместе с последним корректным состоянием.
Пояснение программы
Из напряжения источника вычитается падение на сопротивлении обмотки. Полученная ЭДС определяет скорость по тому же коэффициенту, который связывает ток с моментом. Входная мощность, потери в проводниках и мощность преобразования вычисляются разными выражениями. Программа не моделирует щётки и отдельные секции; таблицу токов секций из практикума проверяют отдельно.
Набор токовых состояний якоря
Статические состояния представляют распределение токов в обмотке при выбранных положениях коллектора; переходная коммутация исключена.
Опишите ток каждого проводника или обмоточной группы через ток якоря и состояние коммутации. Проверьте суммарный ток прямых и обратных сторон.
Для каждого состояния вычислите поток, момент и реакцию якоря. Сравните изменение знака при обращении якорного тока при неизменном возбуждении.
В установившемся режиме проверьте равенство мощности преобразования, вычисленной электрическим и механическим способами. Отдельно учтите потери и питание возбуждения.
Границы применимости. Набор статических состояний может оценить средние электромагнитные характеристики, но не дугу, напряжение между коллекторными пластинами и динамику короткозамкнутой секции.
Разобранный численный пример
Вычисленный аналитический эталон
Дано.U = 24 \,\text{В}; R = 1 \,\text{Ом}; I = 4 \,\text{А}; K_\Phi = 0{,}1 \,\text{Н}\cdot \text{м}/\text{А}.
E = U - RI = 20 \,\text{В}; \omega = E/K_\Phi = 200 \,\text{рад}/\text{с}.
Ответ: Скорость 200 \,\text{рад}/\text{с}, или 1909{,}859 \,\text{об}/\text{мин}; момент 0{,}4 \,\text{Н}\cdot \text{м}; преобразуемая мощность 80 \,\text{Вт}.
Проверка: Неучтённые щёточные и механические потери не объявляются нулевыми в реальной машине.
Углублённый разбор
Машина постоянного тока: ХХ, нагрузка и критическая проверка нормировки Valladolid
Устройство и физическая роль коллектора
Машина постоянного тока содержит систему возбуждения, вращающийся якорь с обмоткой и коллектор со щётками. Коллектор переключает секции так, чтобы при вращении сохранялось нужное направление момента, а на внешних щётках получалась выпрямленная ЭДС. В плоском статическом сечении мы задаём только одно состояние распределения токов под щётками. Перемещение ротора без соответствующего переключения знаков токов не воспроизводит работу коллектора.
На холостом ходу поле создаётся преимущественно возбуждением. В идеальной электромагнитной модели ток якоря можно положить равным нулю; у реального вращающегося двигателя небольшой ток нужен для покрытия трения, вентиляции и магнитных потерь. Под нагрузкой ток якоря создаёт собственную магнитодвижущую силу: поле под одним краем полюса усиливается, под другим ослабляется; при насыщении возникает и результирующее ослабление полезного потока. Это называют реакцией якоря.
Напряжение, ток и механическая скорость связаны через противо-ЭДС и баланс мощности. Для заданного поля статическая задача FEMM определяет поток и момент; рабочая точка двигателя при заданном напряжении и механической нагрузке получается дополнительным согласованием. Два токовых сечения «ХХ/нагрузка» сами по себе не являются решением всей электромеханической системы.
Вывод ЭДС и момента с явным числом параллельных путей
Пусть P=2p — число полюсов, Z — полное число активных проводников якоря, a п — число параллельных путей между щётками. В одном пути последовательно находится Z/a п активных проводников. За один оборот проводник пересекает поток всех P полюсов; средняя индуцированная ЭДС одного проводника равна P\Phi n/60. Умножение на число проводников в пути даёт внешнюю ЭДС. Из равенства электромагнитной мощности EIa=T\omega мех выводится момент.
Важно различать число активных проводников и число витков. Один виток имеет две активные стороны; запись Z/a п как «последовательные витки» удваивает ЭДС. В каждом пазу с z п проводниками ток отдельного проводника равен Ia/a п, а суммарная осевая токовая нагрузка равна z п Ia/a п. В FEMM это можно задать током Ia/a п и числом проводников с учётом знака z п либо эквивалентным током z п Ia/a п при числе витков один. Два представления нельзя применять одновременно.
\Phi — поток одного полюса, а не сумма потоков всех полюсов; n в об/мин. Здесь p — число пар полюсов, поэтому после сокращения 2p с 2\pi в знаменателе момента остаётся \pi.
Заполнение требует места для изоляции, пазового вкладыша и технологических зазоров; магнитная проводящая область не означает 100% меди.
Что в источнике Valladolid следует переработать
В скачанной работе приведены простая модель ХХ и более подробная пазовая ДПТ; полезны сама последовательность и наблюдение концентрации поля из-за реакции якоря. Однако численные подписи не образуют полностью согласованное описание: встречаются 65 и 64 проводника в пазу, неоднозначные обозначения параллельных путей и оценка заполнения около 100%. Эти значения нельзя молча принять как технологически осуществимую обмотку.
В приложении ток 16 А для паза получается из 64 проводников, внешнего тока 0,5 А и двух параллельных путей. Это эквивалентные ампер-проводники паза, а не внешний ток якоря и не ток отдельной жилы. Если задать в FEMM одновременно 16 А и 64 витка, токовая нагрузка возрастёт в 64 раза. Кроме того, при восстановлении ЭДС из 110 В необходимо сначала учесть падения в якоре и щётках; отождествление U=E — только приближение.
В нашем новом опыте используется собственная уже настроенная ДПТ курса. В ней 12 пазов по 50 активных проводников, Z=600; ток цепи Armature соответствует току ветви. При двух путях внешний ток равен удвоенному току этой цепи. Геометрия не объявляется восстановленным двигателем Valladolid на 110 В. Это позволяет перенести физический метод, сохранив проверяемую нормировку.
Пазовые ампер-проводники без двойного умножения
Дано. Числа приложения Valladolid: Ia=0,5 А; a п=2; z п=64; 12 пазов.
Ток одного проводника равен 0,25 А. Полный токовый источник паза: 64\cdot 0{,}25=16 А·проводников.
Полное число активных проводников Z=768, последовательно в пути Z/a п=384 проводника, или 192 витка. Упоминаемые около 389 проводников следует согласовать округлением с целым числом проводников в пазу; простая подстановка 65 даёт Z/a п=390.
При допустимой плотности 5 А/мм² площадь меди одного проводника равна 0,05 мм². Для 64 проводников требуется 3,2 мм² чистой меди. Если S паза=8 мм², k зап=0,4; значение 100% не требуется и практически непригодно.
Ответ. В FEMM задайте либо 0,25 А и 64 подписанных проводника, либо 16 А иодин условный проводник.
Проверка. Магнитодвижущая сила одинакова; сопротивление и потери корректно вычисляются только с реальной площадью меди и соединением ветвей.
Два новых состояния собственной ДПТ
Дано. Одинаковое возбуждение 2 А; ток ветви якоря 0 и 3 А; внешний ток при двух путях 0 и 6 А.
При нулевом токе якоря WST-момент−0,00017774 Н·м, полюсной поток через выбранную полуповерхность−0,00099656 Вб. Малый ненулевой моментХХ не трактуется как полезный.
При токе ветви 3 А WST-момент−0,07276 Н·м. Отрицательный знак означает выбранное направление тока относительно положительного вращения; смена знака якорного тока меняет направление полезного момента.
Поле и полюсной поток заметно изменяются; заданное распределение тока — одна идеализированная коллекторная позиция. Для номинального двигательного состояния требуется согласовать токовую раскладку с линией щёток, скорость, напряжение и нагрузку. Это не номинальный 110-вольтовый двигатель источника.
Ответ. В dc-result.json сохранены 720 точек Br(θ) каждого состояния, момент и полюсной поток.
Проверка. Сравнение проведено на одной геометрии и при одинаковом возбуждении; ток ветви и внешний ток явно разделены.
Независимая проверка коэффициента момента через мощность
Дано. Отдельный аналитический эталон: p=1, Z=768, a п=2, \Phi =1 мВб, n=1500 об/мин, Ia=0,5 А.
ЭДС E=2\cdot 1\cdot 0{,}001\cdot 768\cdot 1500/(60\cdot 2)=19{,}2 В; электромагнитная мощность EI я=9,6 Вт.
Механическая угловая скорость \Omega =2\pi \cdot 1500/60=157{,}079633 рад/с. Из сохранения мощности момент T=9{,}6/157{,}079633=0{,}06111550 Н·м.
Прямая формула с p как числом пар полюсов даёт T=pZΦIa/(\pi a п)=0,06112 Н·м. Формула со знаменателем 2\pi при том же определении p дала бы ошибку вдвое.
Ответ. EI я=T\Omega =9{,}6 Вт. Это проверка нормировки, а не номинальный режим двигателя Valladolid.
Проверка. Число полюсов P=2p и число параллельных путей a п определены независимо; витки не смешаны с активными проводниками.
ХХ и токовая нагрузка одной ДПТ
Запустите dc_no_load_load.py: возбуждение остаётся 2 А, ток ветви якоря меняется 0→3 А, внешний ток при двух путях 0→6 А.
Сравните Br(θ) на окружности зазора, полюсной поток и момент; обозначьте усиленный и ослабленный край полюса.
При заданной скорости восстановите E из потока и реальной схемы соединения; согласуйте U с R я Ia и щётками.
Для номинального режима отдельно добавьте механические и магнитные потери; объясните отличие идеального ХХ от реального тока ХХ.
Ожидаемый результат. Связный разбор устройства, реакции якоря и двух токовых состояний.
Проверка. Поток относится к одному полюсу; внешний ток, ток ветви и ампер-проводники паза различаются; нет двойного множителя числа проводников.
Два статических режима собственной ДПТ FEMM5
2 новых решения методом конечных элементов с одинаковым возбуждением; коммутация и согласование внешней сети не моделируются.
"""FEMM5 MicroPython. Одинаковая ДПТ при Iветви=0 и3А, Iвозб=2А.Это два статических состояния, без решения коллекторной коммутации и сети."""importmath,json,os,sysassertsys.implementation.name=='micropython'# FEMM CLI и команда запуска сохранённого файла передают его путь в sys.argv[0].# Локальные модели/таблицы ищутся возле программы, а не в случайной рабочей папке.importos_saved_file=globals().get('__file__')or(sys.argv[0]ifsys.argvelse'')ifnot_saved_fileornotos.path.isfile(_saved_file):raiseRuntimeError('Запустите сохранённый файл из полного распакованного комплекта командой FEMM Run Script; не вставляйте его частями в консоль.')os.chdir(os.path.dirname(os.path.abspath(_saved_file)))try:os.mkdir('dc-output')exceptOSError:passresults=[]forcurrentin[0.,3.]:opendocument('dc-course-reference.fem');mi_modifycircprop('Field',1,2.);mi_modifycircprop('Armature',1,current)name='dc-output/dc-'+str(current);mi_saveas(name+'.fem');mi_analyze(1);mi_loadsolution();mo_smooth('off')mo_clearblock();mo_groupselectblock(2);T=float(mo_blockintegral(22));mo_clearblock();field=[];phi=0;N=720forkinrange(N):a=-math.pi+2*math.pi*(k+.5)/N;x=59*math.cos(a);y=59*math.sin(a);v=mo_getpointvalues(x,y);br=float(v[1])*math.cos(a)+float(v[2])*math.sin(a);field.append([a*180/math.pi,br])if-math.pi/2<a<math.pi/2:phi+=br*.059*.08*2*math.pi/Nresults.append({'branch_current_A':current,'terminal_current_A_assuming_2_paths':2*current,'field_current_A':2.,'T_WST_Nm':T,'pole_flux_Wb':phi,'gap_Br_theta':field,'elements':mo_numelements(),'model':name+'.fem'})mo_close();mi_close()out={'scope':'Собственная прежняя учебная геометрия курса, а не восстановленный двигатель Valladolid110В. Статор/ротор — линейная сталь; 12 пазов по50 проводников, всего Z=600; при двух параллельных ветвях заданный Armature — ток ветви, Ia=2Iветви. Условия ХХ: Ia=0 и неизменное возбуждение, механические потери не учтены. Нагрузка: заданное токовое состояние, напряжение и частота вращения не согласовываются автоматически.','cases':results}withopen('dc-result.json','w')asf:json.dump(out,f)print('DC two states',[(r['branch_current_A'],r['T_WST_Nm'],r['pole_flux_Wb'])forrinresults])
Границы модели.
Взята последовательность и числовая критика скачанной диссертационной работы Valladolid. Теория коллектора, вывод ЭДС/момента, проверка заполнения и новая FEMM5-программа самостоятельные. Исходные противоречия не замаскированы.
Первоисточники: [16] (TFG-<span class="inline-math" data-inline-latex="I-2076">I-2076</span>.pdf, печатные с.79–87 и 112–116; нумерация PDF отличается от печатной.).
Практикум в FEMM 5
Состояния секций и мощность машины постоянного тока
Выпишите соединения секций и положения щёток выбранной модели машины постоянного тока из занятия с ручным управлением.
Задайте таблицу токов секций с учётом знака для каждого положения ротора.
Во встроенном Python назначайте токи цепей и поворачивайте ротор проверенными командами.
Сохраняйте момент и потокосцепления; восстановите скоростную ЭДС по пространственному изменению.
Сопоставьте средние K_{\text{мом}} и K_{\text{эдс}} при выбранной нормировке и постоянном возбуждении.
В промежутке коммутации укажите принятое приближение; не выдавайте мгновенную смену тока за реальную коммутационную динамику.
Ожидаемый результат. Последовательность соответствует электрической схеме секций; связь мощности и коэффициентов проверена.
Как проверить. Средний момент, ЭДС и электрическая мощность согласованы при одинаковом возбуждении.
Обработка и анализ результатов
Как принятая коммутация меняет момент и мощность?
Сведите токи секций, положения, моменты и терминальные мощности предусмотренных состояний.
Сопоставьте варианты при одинаковых ограничениях по току, скорости и геометрическому масштабу; объясните источник различия.
С чем сравнить. Используйте моментные и энергетические соотношения из занятия с принятой системой осей. Статическая карта не подтверждает сама по себе коммутацию, переходный процесс или тепловой режим машины.
Итог работы. Таблица состояний с объяснением коммутации и мощности.
Код выполняется во встроенном Python FEMM 5. Он проверяет приведённый аналитический вывод; получение полевых данных выполняется отдельным практикумом с указанной моделью.
Python · встроенный MicroPython FEMM 5
"""Токовые состояния машины постоянного тока.Среда: встроенный MicroPython FEMM 5.Аналитический учебный пример; полевой решатель не вызывается.Параметры, единицы величин и порядок вывода пояснены по стадиям."""importmath# Линейный эталон машины постоянного тока. Напряжение, В; сопротивление, Ом; ток, А.# Коэффициент используется согласованно в формулах ЭДС и момента.voltage_v,resistance_ohm,current_a,coefficient=24.0,1.0,4.0,0.1# Внутренняя ЭДС равна напряжению источника за вычетом падения на сопротивлении, В.emf_v=voltage_v-resistance_ohm*current_a# Угловая скорость, рад/с, и электромагнитный момент, Н·м, получены по одному коэффициенту.omega=emf_v/coefficienttorque=coefficient*current_a# Мощность источника, потери в проводниках и мощность преобразования рассчитываются отдельно, Вт.input_w,copper_w,converted_w=(voltage_v*current_a,resistance_ohm*current_a**2,torque*omega,)# Порядок вывода: угловая скорость, рад/с; частота вращения, об/мин; момент, Н·м.print(omega,omega*60/(2*math.pi),torque)# Порядок вывода: входная мощность; потери; преобразованная мощность; остаток баланса, Вт.print(input_w,copper_w,converted_w,input_w-copper_w-converted_w)
Пошаговая настройка расчётного примера
Откройте отдельную страницу с последовательными действиями, точными параметрами, накопительными файлами этапов и программами с русскими комментариями.
Рисунок 33.1. Визуализация численных данных FEMM 5: Машина постоянного тока. Это экспорт результатов поля, а не снимок окна программы.
Двумерная модель активной части. Модель стали с постоянной магнитной проницаемостью не описывает насыщение. Идеализированные обмотки с нулевой проводимостью не учитывают все потери. Сеточная проверка момента этой рабочей точки выполнена отдельно; её критерии, методы и границы приведены в протоколе. У острых кромок модели стали с постоянной проницаемостью возможны большие локальные значения B. Они не описывают реальный материал и сами по себе не доказывают насыщение или повреждение. Проверяйте нелинейную характеристику материала и сходимость поля в физически заданной области.
Ориентиры в интерфейсеРисунок 33.2. Геометрия: машина постоянного тока, поле возбуждения и пространственный снимок коллекторных токов Открыть в полном размереРисунок 33.3. Распределение магнитной индукции: машина постоянного тока, поле возбуждения и пространственный снимок коллекторных токов Открыть в полном размереРисунок 33.4. Машина постоянного тока: выбранная сетка воздушного зазора. Открыть в полном размереРисунок 33.5. Машина постоянного тока: момент ротора на выбранной сетке. Открыть в полном размереРисунок 33.6. Встроенная консоль FEMM: Токовые состояния машины постоянного тока. Аналитическая проверка программы занятия. Показана консоль исходной редакции программы, зафиксированной при съёмке. Текущая программа с русскими пояснениями проверена отдельно во встроенном Python FEMM; этот снимок не является новым запуском текущей редакции. Открыть в полном размере
Расчётные исследования по теме
Изучите физическую постановку, выполните программу во встроенном Python FEMM 5 и проверьте результаты по сохранённым моделям и независимым критериям.
В машине постоянного тока магнитное поле возбуждения складывается с полем токов якоря. Результат зависит от распределения проводников, а не только от суммы ампер-витков.
Снимки интерфейса FEMM показывают геометрию, настройки и работу с результатами в FEMM 5. Откройте изображение, чтобы рассмотреть подписи и значения в полном размере.
Реакция якоря машины постоянного тока: раздельное и совместное возбуждение. Геометрия учебной модели; подписи скрыты для читаемости. Открыть в полном размереСохранённое решение «Реакция якоря машины постоянного тока: раздельное и совместное возбуждение». Модуль магнитной индукции |B|, Тл, и линии статического магнитного поля; рабочая область модели. Открыть в полном размере
Самостоятельная работа
Сравните два положения щёток по среднему моменту и пульсациям, сохраняя ток и возбуждение.
Критерий выполнения: Секционная схема описана; токи физически согласованы; КПД не заявлен без полного списка потерь.
